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電通大杯行ってきました

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行きは高速バスで、長かった。

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軽く朝食取ってから会場入り。

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大会の様子が動画配信されていたがとても本格的だった。

試走は5回くらい走行。
コースは思っていたより難易度が高かった。

去年の大会の様子から会場に日光が入ることを予想していたが
窓にシートを張って対策してくれていた。

おおむね問題なく走っていたが本戦では完走無し、まったくしょうがない。
走行距離で2位の表彰とシリコンシートを頂いた。

画像処理クラスがあるということで面白いマシンが多かった。
赤外で遠距離を見るマシンも見かけたのでやる気が出た。

大会後の懇親会は鍋やたこ焼きが用意されていた。
とても良い大会だったと思う。
来年も参加しよう。
皆さんお疲れ様でした。

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あまり関係無いが最近ラジコンを購入。
京商のミニッツレーサー、シャーシはMA020。
四駆のシャーシは手間が掛かる上にあまり速くないらしいのは知っていたが
メカが複雑で面白そうなのでこれにした。
時々サーキットで練習しているがまだあまりうまく運転できない。

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電子秤を購入。
1000gまで0.1g刻みで計れる事になっている、が、正確かは怪しい。

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加工機用にサイクロンっぽい集塵機を作ってみた。
材料はハンズをうろついて調理コーナーで見つけたガラスの瓶と文具コーナーのプラスチックのパイロン。
完全には分離できないようで掃除機にも粉が入ってくるが、量としてはおおむねカット出来ているようだ。
掃除機の風量を絞っているので発生する渦の速度が遅いのかもしれない。

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空力パーツを新規に作成。
グランドエフェクトを真面目に意識してみた。


ちょっと前のテスト走行動画。
電通杯後に通常トレースの制御を色々見直し改善した。

羽ありと羽無しではタイムでは少し良くなる程度だが
スロー動画で挙動を見ると大きな違いがある。

センサの工夫

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最近思いついたセンサの固定方法や破損防止の工夫です。

センサアームのカーボン板に低発砲塩ビ板を
両面テープで貼り付けています。
そこにセンサ基盤を貼り付けて固定してあります。

壁に衝突した際にぶつかるのは発砲塩ビの板で、センサ基盤自体は
下に張り付いているだけなのであまり大きな力は掛かりません。

発砲塩ビの板分重いですがセンサ基盤が衝突の衝撃に耐えなくていいので
厚み1mmの基盤で軽量化しています。

また破損する場合も低発砲塩ビの板が破損するので
予備を作って置けば修復も容易です。
ネジで固定していないのでその分軽量なのもメリットです。
他には細かい工夫ですがセンサ素子の前に
ゴムの板を貼り付けて素子の破損を防止しています、
面実装の素子だと壊れやすいので多少重くなりますがおすすめです。

大会結果2つ

2014年度ルネサスマイコンカーラリー競技会&技術交流会と信州マイコンカーラリー競技会2014に参加してきました。
RMCRは予選20位、決勝進出ならず。
終了後の技術交流会で色々話してモチベーションを上げた。
大会運営スタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。

大会後にバッテリーをネオチャンプに変更し駆動ギヤも軽量化してみた。
車重は605g程に。

信州マイコンカーラリー競技会は予選3位、決勝も3位、エントリーナンバーも3でした。
しかし上位とはかなり大きな速度の差がある。
もっとタイヤに凝らないといけないような気がしているが、正解だろうか。
こちらも大会運営スタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。

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ついでにテスト走行動画をいくつか。




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走行動画を二件ほど。
RS4は少しそれらしい速度になってきた。
レーンチェンジがひどい挙動なので大幅な変更が必要。
普通に速く走れなくては意味がないのでコース記録の評価はまだ先。


LFOは細かい工夫が効いて良くなってきた。
新しいタイヤがなかなか良好でアンダーがあまり出ていない。
オーバーもそれほど目立たないが後ろのタイヤが多く減るので
重量バランスか駆動配分の調整が必要か。

バッテリーの変更でクランクやレーンチェンジのアームの振りは良くなったが
追従復帰時の収束が悪い。
現状ではそれがネックで速度が上げられないのでなんとか工夫する必要がある。

TURN THE PAGE

新車が出来ました。

カーネーム:RS4
車重:約680g
バッテリー:エネループ8セル
駆動モーター:130サイズ改造品4個
駆動ギヤ比:10:72
サーボモーター:ジャンク品コアレスモーター2個並列
サーボギヤ比:1:47.52
ホイールベース:約180mm
トレッド:約170mm
タイヤ径:約46mm
タイヤ幅:約29.5mm

速度を出した走行テストはまだ。

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I2C液晶を使って走行設定を出来るようにしてみたがとても便利。

あとLFOの走行動画が取れたので載せておきます。
指定サーボでの追従は少し難しいが工夫が生かしやすいので面白い。
バッテリー電圧に応じてサーボの出力を可変させて見たら追従がとても良くなった。
クランクでのアームの振りは思っていたほど遅くないが、バッテリーの電圧降下が大きいので
1000mAのバッテリーから2000mAのバッテリーに変更してみようと思う。


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