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神戸の大会

第一回マイコンカーラリー技術交流会in科技高に行ってきました。
今年は電通大杯が開催されないと聞いて残念に思っていた所だったので有り難いです。
会場は新幹線の新神戸駅から乗り換えて2駅、
最寄の灘駅から歩いてすぐなので行きやすかったです。

参加者は50人くらい?
コースは51m位、レーンチェンジ2、クランク2、特に難しい場所は無かったような・・・
メインストレートが凄く長かったのと、坂の上のコーナーが少し多いのが印象的。

10時から12時まで練習走行。
コースの温度が低めでいつものPORONタイヤでは滑り気味だったので
オプセルの冬タイヤに変更。
そこそこセットが出た所でマイコンがリセットで走れない現象が出たのでボード交換。
バンパーステーの根元が折れてグラグラに。
ボード交換後完走が無いまま練習時間終了。
練習走行の間に一度だけコース記録の再生走行に成功し、
結構いいタイムが出ていたのにボード交換の後のミスで記録データが消失・・・

予選の記録はINOUT一回ずつ走行、つまりこの後二回コースアウトしたら終了・・・
この時点で今日は駄目そうだな・・・と思っていた。

予選一回目、コースアウト、後が無い。
この時ちゃんとログで原因を確認したのが良かった。

予選二回目、欲張らずにパワーを落として遅くてもいいので完走する作戦。
過去の経験だとこういう時は大体駄目なんだけど、なんとか完走。
この完走でINコースの形状を記録。

決勝一回目、レーンチェンジでコースアウト、やってしまった・・・
と思っていたら相手選手のコースアウトで再レースに。
二回目は運良く完走、これでOUT側のコース形状を記録。

決勝二回目、これが最後なので当然再生モードで、
直線ブーストと新技のクランクショートカットを使用。
その日一番のタイムでなんとか勝利。

大会終了後懇親会に参加してその日の内に帰ってきました。

画像処理マシンが何台も参加していて、しかも結構レベル高かったです。
次回も是非参加したいです。

参加者の皆さん、運営スタッフの皆さんお疲れ様でした。

夏の大会

2015年度マイコンカーラリー競技会&技術交流会参加してきました。

結果から言うと画像処理優勝、特別賞でした。


IMG_0441.jpg
会場入り口のゲートがかっこよかった。

IMG_0445.jpg
コースはこんな感じ。
連続クランクが久々に来た。

予選は2位で通過。
あれ?ほんとに?という印象。
大会のコースはいつもコンディションが良く、とてもグリップがいいので
どんどん設定を上げる事が出来た。
こんな速度に設定して平気なのか不安になるような所まで到達していたが、
後で走行ログを確認すると確かに結構な速度が出ていた。
運よく派手なクラッシュは一度もしないで済んだので車体のダメージも無かった。

タイヤのシートは少し減った位ではあまり変わらないと思っていたが、
グリップの良いコースで設定を高くしているとそうではないようだ。

決勝はクランクでコースアウトし一回目敗退、
やってしまった・・・

予選で少し減ってきたタイヤを張り替えなかったのは失敗だったのかもしれない。
動画で確認するとクランクでリヤがかなり滑っている。

もっとコーナーを速くしないと勝てないようだ。(いつも言っている気がする)

大会運営スタッフの皆さん少人数で大変だったと思います、お疲れ様でした。
参加者の皆さん、お疲れ様でした。

カーボン化

春の大会後マシンを何点か改良してみた。

CA3K0674.jpg
まずフロントの操舵軸を支えるアームをカーボン化。
メインの狙いは操舵軸受けの含油ポリアセタール軸受けのガタが気になったので
金属製のブッシュに交換する事で、ついでに剛性アップと軽量化。

CA3K0728.jpg
CA3K0727.jpg
せっかくなのでタイロッドもカーボンに。
以前の物はちょっとデザインが気に入らなかったので取り回しも変更。
タイロッドを上に逃がすとサーボホーンの先端との接続が高さ方向に
大きくオフセットされ、捩れによるレスポンス低下が懸念されたため
今までやっていなかった。

高さの違いをどちらかの軸を伸ばす方法ではなく、
タイロッド自体で吸収するようにした。
若干の軽量化になったようだ。

CA3K0715.jpg
センサをカーボン化。
材質をカーボンにし、形状も若干変更した。

これとあわせて回路も変更。
今まで電圧の都合で発光素子を全て直列接続していなかったが、
ナイスなDCDCコンバータが見つかったため直列接続仕様にした。
電流制限抵抗分の軽量化、消費電力が約3分の1になった。

車体末端でかつ高い位置の部品が10g程軽くなった為
運動性能の向上が期待出来る。

CA3K0719.jpg
CA3K0730.jpg
性能がどうというわけではないがリムにストライプを張ったり、
配線を赤黒から紫黒にした。
配線はそろそろ断線が怖いので交換も兼ねて。
紫のシリコンコードは見つからなかったので
いつものと同じ物の白を樹脂染料で煮て色をつけた。

CA3K0732.jpg
バンパーもかなり重かったので軽量化を試みた。
2,4tのGFRPから樹脂とガラエポと発泡ポリエチレンブロックを
組み合わせた物にした。
ハードなクラッシュをしたら根元が折れるかもしれない、
折れたら改良しよう。
こちらも約10g程軽くすることが出来た。

これらを合わせて総重量は
羽が無かった頃と同等の600以下になった。


走らせたらこんな感じ。
正確に比較は出来ていないが結構良くなったような気がする。

接点の抵抗

コネクタの抵抗を気にしてやっている事をいくつか紹介します。

バッテリーのコネクタを大容量の物にする。
 RC用の物が向いていると思います。
 バッテリーから電気を取り出す根本なので気にして損は無いと思います。

基盤とのコネクタを出来れば無くす。
 無くても困らないコネクタは出来るだけ直接ハンダ付けしています。
 重量も軽くなり抵抗も減るので一石二鳥です。

無いと困るコネクタはメンテする。
 接点グリスや接点復活剤を用いるだけでずいぶん違います。
 潤滑効果もあるので接点自体の磨耗も減り寿命が延びます。
 マイコンボードのピンヘッダも、差しやすくなり
 接触不良も防げるので接点グリスを塗っています。

断線を無くす。
 コネクタの根元は接着剤で埋めるようにしています。
 大き目の収縮チューブでコネクタ上部ごと覆ってしまうのもいいかもしれません。
 配線根元の被服が無い部分に曲げが集中するとすぐ断線するので
 それを防ぐのがポイントだと思います。

RMCR2015春行って来ました

今回はなんとありがたい事に練習走行日がある。
ので土曜日から参加しました。
練習日の参加者は思っていたよりも多かった。
やる気がある人が多くていいと思います。

あと、マイコンレーサーアドバンスが面白そうだった。
ぶつかって壊れる速度じゃないというのはいい事かもしれない。

今回に向けてやった事。

車体の後ろに付ける羽は以前の物に戻した。
何故だか新しい羽は付けると挙動が悪くなる。
もしかしたら羽の効果はダウンフォースではなく垂直安定板が重要なのかもしれない。

ライン追従の操舵が急激過ぎてコーナー進入時に挙動が安定しないことがわかったのでいくつか対策をした。
操舵の比率を少なめに。
それに伴いハーフライン認識のプログラムを変更。
ジャイロを用いた駆動配分と操舵補正による姿勢制御を変更、ここはまだ改善の見込みがあるかもしれない。
これによって割とコーナーの外側を走るようになった。(といっても道幅の中心ぐらい)
速いマシンは大体イン側ぴったりを走る場合が多いと思うのでセオリーからは遠い。
追従の方式が違う場合はあまり無理に定番のやり方に合わせないでやった方がいい結果が出るかもしれない。
結果コーナーでの失速を減らすことが出来た。

電通大杯の時にT氏から入手したデルリン削りだしピニオンを投入。
駆動音が凄く静かになった。
駆動効率も良くなったに違いない。

軸受けのベアリングをセラミックの物に変更。
こちらはまぁプラシーボといった感じ。
組み立てる時に空転させた感じは確かに軽く回るが、コンディションのいい普通のベアリングとあまり変わらない印象。

フロントのギヤボックスが力が掛かった時に変形しているような気がしたので
箱の中にX型の補強を入れた。

フリー走行に向けて予備のバッテリーパックを作った。

サーボに結構ガタが出ていたので調整、追加工によって無くした。


練習走行当日

コースレイアウトは難易度は高くないが一通りの要素が綺麗に収まっている感じ。
メインストレートもインアウトでタイム差が出難いように工夫されていた。

しばらく片側のハーフラインが認識できなかったがプログラムを少し前のバージョンに戻して無事完走。
練習日があって本当に良かった。
確実性を上げる為にと入れた確認処理が良くなかったようだ。
結構時間を無駄にしてしまった。

走行速度は想定より少し良いかも?くらい。
こういう時は大体期待過剰でガッカリする事が多いが珍しい。
事前のテスト走行で苦手なコーナーとレーンチェンジをしっかり個別に調整したのが良かった。
なんとなくダラダラ走らせるより、ここと決めて1箇所を集中的に調整する事の重要性を再確認。

沢山走らせていいデータが得られた。


大会当日

ログを見てタイムが削れそうな所をいくつか変更しておいた。
しかしほとんどタイムは変わっていないのであまり良くなかったようだ。
以前の大会と比べて入賞候補のマシンたちに近いタイムで走れているので内心驚いていた。
しかし無理をしてタイムを縮めようとしても当然上手くいかない。
これが今の実力という事か。
わかっていても諦めるわけにはいかないので走らせるだけ走らせて4位で予選突破。
満足、というか上出来過ぎて驚き。

決勝戦は2回目でコースアウトしてしまった。
クランクの立ち上がりで無理し過ぎたかもしれない。

ということで決勝はベスト8、クラス2位でした。
もう少しコーナーが速くしたい。

大会後の技術交流会で色々話したり、重量配分計測会に参加したり。
思ったよりフロントヘビーだったRS4、改善したほうがいいかもしれない。


いい大会でした。
運営スタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。

写真を撮るのを忘れてしまったのでおまけで大会前の練習走行の動画を。

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