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RMCR2015春行って来ました

今回はなんとありがたい事に練習走行日がある。
ので土曜日から参加しました。
練習日の参加者は思っていたよりも多かった。
やる気がある人が多くていいと思います。

あと、マイコンレーサーアドバンスが面白そうだった。
ぶつかって壊れる速度じゃないというのはいい事かもしれない。

今回に向けてやった事。

車体の後ろに付ける羽は以前の物に戻した。
何故だか新しい羽は付けると挙動が悪くなる。
もしかしたら羽の効果はダウンフォースではなく垂直安定板が重要なのかもしれない。

ライン追従の操舵が急激過ぎてコーナー進入時に挙動が安定しないことがわかったのでいくつか対策をした。
操舵の比率を少なめに。
それに伴いハーフライン認識のプログラムを変更。
ジャイロを用いた駆動配分と操舵補正による姿勢制御を変更、ここはまだ改善の見込みがあるかもしれない。
これによって割とコーナーの外側を走るようになった。(といっても道幅の中心ぐらい)
速いマシンは大体イン側ぴったりを走る場合が多いと思うのでセオリーからは遠い。
追従の方式が違う場合はあまり無理に定番のやり方に合わせないでやった方がいい結果が出るかもしれない。
結果コーナーでの失速を減らすことが出来た。

電通大杯の時にT氏から入手したデルリン削りだしピニオンを投入。
駆動音が凄く静かになった。
駆動効率も良くなったに違いない。

軸受けのベアリングをセラミックの物に変更。
こちらはまぁプラシーボといった感じ。
組み立てる時に空転させた感じは確かに軽く回るが、コンディションのいい普通のベアリングとあまり変わらない印象。

フロントのギヤボックスが力が掛かった時に変形しているような気がしたので
箱の中にX型の補強を入れた。

フリー走行に向けて予備のバッテリーパックを作った。

サーボに結構ガタが出ていたので調整、追加工によって無くした。


練習走行当日

コースレイアウトは難易度は高くないが一通りの要素が綺麗に収まっている感じ。
メインストレートもインアウトでタイム差が出難いように工夫されていた。

しばらく片側のハーフラインが認識できなかったがプログラムを少し前のバージョンに戻して無事完走。
練習日があって本当に良かった。
確実性を上げる為にと入れた確認処理が良くなかったようだ。
結構時間を無駄にしてしまった。

走行速度は想定より少し良いかも?くらい。
こういう時は大体期待過剰でガッカリする事が多いが珍しい。
事前のテスト走行で苦手なコーナーとレーンチェンジをしっかり個別に調整したのが良かった。
なんとなくダラダラ走らせるより、ここと決めて1箇所を集中的に調整する事の重要性を再確認。

沢山走らせていいデータが得られた。


大会当日

ログを見てタイムが削れそうな所をいくつか変更しておいた。
しかしほとんどタイムは変わっていないのであまり良くなかったようだ。
以前の大会と比べて入賞候補のマシンたちに近いタイムで走れているので内心驚いていた。
しかし無理をしてタイムを縮めようとしても当然上手くいかない。
これが今の実力という事か。
わかっていても諦めるわけにはいかないので走らせるだけ走らせて4位で予選突破。
満足、というか上出来過ぎて驚き。

決勝戦は2回目でコースアウトしてしまった。
クランクの立ち上がりで無理し過ぎたかもしれない。

ということで決勝はベスト8、クラス2位でした。
もう少しコーナーが速くしたい。

大会後の技術交流会で色々話したり、重量配分計測会に参加したり。
思ったよりフロントヘビーだったRS4、改善したほうがいいかもしれない。


いい大会でした。
運営スタッフの皆さん、参加者の皆さんお疲れ様でした。

写真を撮るのを忘れてしまったのでおまけで大会前の練習走行の動画を。
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