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Gravity

RMCR参加してきました。
結果は予選40位。
なんとか完走だけはしたという感じ。
ありがちなトラブルをいくつかやって修正に時間を使ってしまった。

今回に向けていくつか大きな改良を実施。
センサを7個に増やしトレースを安定して行えるようにした。
CA3K0831.jpg

ホイールを大幅に軽量化、1輪辺り10gも軽量化出来たが、今までが重すぎただけかもしれない。
CA3K0849.jpg

ホイールの変更に伴いギヤボックスも新規に作成、GFRP製になったが
構造を見直したので重量はあまり増えずに済んだ。
CA3K0840.jpg

サーボモーターを試しにコアレスに入れ替えてみたが非常に制御が楽。
コアードモーターでやるにしてももう少しちゃんと走ってからにしよう。

ホイールはGFRP板とφ2カーボンロッド、外径40、内径39のポリカパイプを接着して作成。
外周のパイプは厚みが0.5しかないので単体だととても車体を支えられそうな感じではなかったが
スポークの円板と接着すると十分な強度になった。
クラッシュ対策にバンパーを3mm厚の低発砲塩ビで作成、軽いのに頑丈でとてもいい。
CA3K0920.jpg

以下大会後に行った工夫

SDカードに保存する走行ログを毎回保存開始の場所をずらすようにした。
PCに転送する際はいくつ前のデータを転送するか選べるようにしたので
時間が無いときはログの転送を後回しに出来る。

センサの発光側の素子を変更。
半減角が広いものにしたので反射は弱いしピンポイントでは路面が見られないがそのほうが良さそう。
光軸も微調整。一番端のセンサで外側の白線を見てクランクやレーンチェンジを早く判断していたが
車体の姿勢がずれると誤検知ばかりだったのでその対策も含めて。



大会中に 直前に何かを変えることは自分の信念を曲げる事になる、という意図の言葉を聞いた。
肝に銘じておこう。

皆さんお疲れ様でした。
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