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Acid Bomb

ちょっと更新の間が開いてしまいました、ちょっとしたアイデアをまとめて記事にします。

自作サーボを作る時、角度検出はポテンションメーター(可変抵抗)で行っている人が多いと思います、
ここでありがちなトラブルとしてポテンションメーターに繋ぐ線が断線し、
サーボの角度制御が作動せず稼動範囲を超えて動作しメカ部分が破損してしまう事があります。

これの対策として、まず稼動範囲のAD値をサンプルプログラム等でPCと接続して測定し、
その範囲を超えたらサーボのPWMを0にする処理を最近行っています、実際何度か役立ちました。

サーボ制御の式にif文を追加して条件にAD値、処理にPWMを0にするように記述して
制御の最後に置けば良いと思います。

他に車体の破損防止としてロータリーエンコーダーの速度値が一定時間以上一定以下の場合停止する物や、
クランク、レーンチェンジのシーケンスで一定時間以上パターンが移動しなかった場合停止するプログラムは
使っている人も多いと思いますし、良いというか必須だと思います。

ただ手押しでトレースの動作を確認する時にモーターのコネクタを外す場合が多いようですが、
これだと上記の安全停止が動作して困ります。

なので私の場合はモーターの配線にコネクタは使用せず、プログラムでモーターを止めて
手押しできる設定を設けています。これもモーター制御の式にif文を追加しただけの物です。

これでモーターを止める事と連動して停止動作をキャンセルし、手押しでの確認を行えるようにしています。
またコネクタのスペースや重量が節約でき、接点の抵抗がなくなるメリットもあります。
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