CMA-TUNED

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

LIGHT MOTION

マイクロSDに走行ログを取るのはお手本プログラムのおかげで出来たので
色々な状態を記録して制御に反映させたりしている。

バッテリーの電圧はなかなか面白い。
思ったより大きく変動しているので電圧が下がりすぎたら
駆動モーターのPWMを下げたりいろいろ遊んでみた。

マウスの場合はセンサのパルス発光を瞬間的にかなり大電流流す、
という話をどこかで聞いたのを思い出したので今までデューティー比50%で発光させていたのを
色々試して25%で電流は最大定格よりもだいぶ大きめにしてみた。
以前の仕様だとたまに不自然な反射率が記録されていたが(照明の周波数の影響?)
走行ログを見る限りではなくなったようだ。もっとドカンと大電流でやったほうがいいんだろうか?

マーカー検知に距離毎の反射率の変化を比較するフィルタ?を入れているが
少しづつ改良中、まだ確実性は低いが徐々に良くなってきている。

スタート後にコースの白い部分と黒い部分の反射率を記憶して閾値の基準としているが
プログラムを改良し以前より沢山サンプルを取って平均値を基準に使用している。

閾値が固定だった頃はセンサの角度がわずかに変わっただけで調整が大変だったが
自動で何とかしてくれるので便利。

タイヤのスポンジをハンズでなんとなく購入した物に変更してみたがとても良い。
軽いので加速がいいし温度が低くてもあまり影響が無い。
グリップはしっかりする柔らかさだが横の剛性もしっかりあって跳ねない、しばらくはこれで良さそう。

コースレイアウトをマイクロSDに記録しようとしているがなかなか上手く行かない。
これから他のロボット競技に参加したいので出来るようになっておきたい、勉強が足りないな。
スポンサーサイト

コメント

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

http://cma3249.blog.fc2.com/tb.php/65-0cb6b92d

 | HOME | 

Calendar

« | 2017-08 | »
S M T W T F S
- - 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31 - -

Monthly

Categories

Recent Entries

Recent Comments

Recent Trackbacks

Appendix

CMA-

FC2Ad

まとめ

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。