CMA-TUNED

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

具体的な調整で良い改良点等。

しばらく続いているこのシリーズですがちょっと間を飛ばして
実践的な調整で使える事をいくつか。(長くなります)

本当は基本的な部分や使える道具等まだ色々あるのですが
あんまり基本編が続いても面白くないかなと思ったので
実践編も交えていきます。

調整段階という事でプログラムのアイデアがメインになるかと思います。
しかし私はプログラムが不得意です。
プログラミングを仕事にしている人がレベル100としたら私は1くらいです。
電子回路に関してもそんな感じです。

ですが機械、特に車の形をした物やそれに近い物の調整に関しては素人なりにはわかります。
なので走らせて目視で観察していればコースアウトやタイムが出ない場合
どうコントロールすれば良いのかはある程度推測できます。
要するに答えに近い物が先に推測できるのでプログラムもこの動作をさせるにはどうするか、
という感じでいつも考えています。

前置きはこのくらいにして、まず最初に苦戦する場所といったらクランクでしょうか。
やはり一番速度を落とさないといけないセクションなので
完走の要でもありタイム向上の要でもあります。

今回はアナログセンサ追従のマシンを前提に説明します。

まずはクロスラインの検出からでしょうか。
ハーフラインを正確に読むのは割と難しいですがクロスラインは比較的容易です。
またやり方もいくつも考えられますが個人的に気に入っているのは
いきなりクロスラインのチェックをしない方法です。
クロスラインの条件、マーカーセンサ全て検出の条件を指定していたとしても
その前にハーフラインの条件に当てはまります。
なので左右のハーフラインの検出を行った後クロスラインでないか一定距離、
及び一定時間確認処理を行えば問題無く、プログラムも短縮できます。
ブレーキングの遅れも発生しないので私のマシンはこの方法で走っています。

次にクロスラインからクランクまでの区間ですが
この区間は最短でも500mmあります。
なので300mm程の区間クランク左右の判定を行っていません。
これは本来必要無い処理ですが誤検知を少しでも減らす事が出来る保険として入れています。

クランクの曲がり方はなかなか個性が出るところなので工夫のし甲斐があります。
一番単純に考えると左右端のマーカーセンサのみで判断する事になります。
しかしここでも中心のセンサと左右端のマーカーセンサを併用する事で追従が追いつかずに
中心の線を誤検知する等のミスを防ぐ事が出来ます。

次にクランクの左右を検出しました。
ここでサーボをクランクを曲がりきる角度まで振って良いでしょうか?
私はそうはしていません。車速が遅いとセンサがラインを通り過ぎる前に
アームを振ってしまうので内側に落ちてしまいます。
対策としてはクランクを検出しマーカーセンサが反応しなくなったら
クランクの陀角までアームを振る、となりますが、
これではラインの幅の分アームの振り始めが遅れる事になります。
これはクランクを高速で抜ける上でかなりデメリットです。

上記の二つの問題を同時に解決する為には、
クランクを検出した時点ではアームを少し振ります。
この角度は各自試行錯誤してみて下さい。
そしてラインを抜けた時点でクランクを曲がりきれる陀角までアームを振ります。
これで内側に落ちることも無く、またラインの幅を通過する間に振れる
アームの角度は実際には少ないので少し振っておくだけで遅れを出す事はありません。
この辺りカシオのスローカメラ等で観察すると良く判ると思います。

ここまでで低速走行や手押しでのテスト等でも対応できるようになりますし、
サーボの性能やコンディション、バッテリーのパワー、速度が変化しても
対応できる幅が違ってくると思います。

ここまででクランク旋廻の開始を始めました。陀角や駆動トルクの掛け方は
各マシンによってかなり違うので頑張って調整してみて下さい。

次に一旦ラインの追従をやめているのでラインを再度捕捉する事になりますが
ここは難所ですね。これが完成していれば無理に速度を上げた場合でもなければ
クランクを失敗する事は無いんじゃないでしょうか。

ラインの捕捉も曲がり初めまでと同じで色々な状態を想定して
条件を限定したり段階を増やしたりする辺りからです。

一番簡単に考えると中心のマーカーセンサが反応したらアナログ追従開始となりますが
これではあまり高速での走行には対応できません。
そこで私は内側のセンサが反応したら陀角を浅くするようにしています。
これはクランクのコーナーリング抵抗を早期から減らす効果もあるので
脱出速度の向上にも繋がります。またそれに伴いこの時点で
モーターに掛けるパワーと設定速度を上げクランクの脱出を速くしています。

同時に内側のセンサが反応するまで中心や他のセンサは見ていないということです。
これにより外側の白線に対しかなり無理が出来るのでコースアウトを減らす効果と
思い切って速度を上げる事が出来る効果があります。

この手の工夫は他にもいくつかあり、使わなくなった物もありますが全部書いてしまうと
面白くないですし長くなるのでこのくらいで。基本的にこんな感じの応用が何段階か入って
ラインに復帰しています。

後クランクを速くするポイントとして、
進入速度にこだわり過ぎない。

クロスライン後クランクまで1mあるとその間の設定速度が遅いと確かにロスは大きいです。
しかしクランク自体は脱出速度を重視した方がタイムは良いです。
旋廻初めは若干ですがわざと失速させつつ何しろ車体の向きを変え、
後半の加速を少しでも早いタイミングで行えるように調整しています。
クロスラインからクランクは距離が不明ですがそれでも制御の工夫次第で改善は出来ます。

進入速度にこだわり過ぎると脱出速度が犠牲になってタイムとしては遅い、
という事になるので程よいポイントを見つけましょう。
スポンサーサイト

コメント

はじめまして

クランクの走り方とても参考になりました。よかったらレーンチェンジの走り方も教えてもらえないでしょうか?

コメント有難うございます。

はじめまして、参考になった用でよかったです。
今後も今までにあった車体作りのポイントも交えつつ
各セクション攻略のアイデアは一通り書いていこうと思います。

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

http://cma3249.blog.fc2.com/tb.php/45-3c12d215

 | HOME | 

Calendar

« | 2017-08 | »
S M T W T F S
- - 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31 - -

Monthly

Categories

Recent Entries

Recent Comments

Recent Trackbacks

Appendix

CMA-

FC2Ad

まとめ

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。