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RMCR2012参加レポート (自分の車編)

RMCR2012_004.jpg

今回参加したマシンはやはり多少は注目されていたようです。
タイムが遅いのは単純に私の力不足でしょう。

一応開発の推移を。

たまには軽い車体を作ってみたら新しい発見があるかもしれない。

やはり2WDか。

軽くという事ならRWDに。

サーボのメカが重い。そしてマクソンの定格電圧の制約で電池が少なく出来ない。

軽い車体に強力なサーボで長いアームを振ると反動がかなり気になる。

遠距離を見るセンサでのトレースは出来ないか実験開始。

従来の車体のアームを外し簡易型を試作し実験。思っていたほどダメダメではないので研究続行。

専用車体の設計を同時進行。毎日のように図面が更新されていく。

接着を多用した設計で金属パーツを減らし形状の自由度も増す方向に変更。

センサーの間隔、配置、どうすれば遠くが見れるか、等の実験を進めていく。

電池の本数で悩んでいたが最初から無難では実験の意味が無いので
出来るだけ攻めた2セルで頑張る事に。

300g台を目標にする。
大会用の車体が走行可能状態まで完成したら大会まで1月を切っていた。

モーターのトルクが足りないと予想していた10倍くらい(印象です)足りないので
危機的状況。サーボも追従どころの性能ではない。
まずトルクが出ない原因を探る。パワー系電源ラインは十分な太さ。
FETも駆動できている。モーターの本来のパワーが出ていない。
やはり電池からの電流不足で電圧降下が起きている。
駆動モーターはセッティングでどうにかした。
1個で3V無負荷1A以上消費していたが無負荷0.4Aくらいまで抑えかつ
出来るだけ特性をトルクに振る。
サーボはバックラッシュを抑えつつ渋くならないところで
クラウンギアのスラスト圧サポート追加等バックラッシュ剛性を
上げる事で何とか使い物になる性能に。

試験車両でトレースのベースプログラムは出来ていたので数値の最適化と
ハーフラインの正確な検知を両立させる事に苦戦する。

アップダウン時の不具合は試験車両での補正がほとんどそのまま
生かすことが出来て現在の速度では大きな問題は無し。

R8CPUへの移行はサンプルプログラムを繋ぎ合わせて完成。
サンプルプログラムやマニュアルが無かったら
大会に間に合わせる事は不可能だった。


開発コンセプトについて。
アームで追従するトレース以外の方法をやってみたかった、というわけではなく、
あくまでメリット、速さに繋げる為に今までと違う方法を試す事に。
当然構想段階で得られるメリットと発生するデメリットはある程度想定。
アーム無しによるメリットはしっかりと出ていたが他のデメリットも大きく出ていた。
メリット、デメリットに関してはまだはっきりしている部分とそうでない部分があるので
もう少しそれらしいタイムで走るようになってから。


改善したいポイント。

現状のタイムでは新しい技術に挑戦しようとしていまいちな結果の車、
という認識が多いかと思います。これに関しては今後結果をもって示そうと思います。

やはり2セルは何とか走る、というレベル。4セルでも上位陣には追いつけない印象。

サスペンションは思ったほど悪くはないが減衰機構に相当する物は必須。
ロール等の姿勢変化はあまり悪影響は無かったが
車輪がバタバタと跳ねだすとそこが限界になってしまう。

やはり軽さよりも剛性が大事。
考えてみれば当然。追加補強の回数数知れず。

カーボンのロッドは斜め配置等で軽量低コストで高い剛性を得ることが出来る。
今度買う時は安いので5mくらい買おう。

今回から採用したホイールも良い印象。スポークのデザインもこのまま変更なし。
リムを出来ればカーボンのパイプにしたいが贅沢すぎるので却下。

自作のロータリーエンコーダーはやはり精度は劣る。1個2千円掛からないので
実験段階はこのままでも良いかもしれない。

ローコストな所はやはり大きなメリットなので生かして行きたい。
予算は無限ではないので車体の工夫でローコストと性能を両立できれば他の研究に
予算が回せるのでトータルではメリットになる。


ちなみに走行状態での重量は490g程でした。
2セルで引っ張るには100g程軽くしたいですね。
質問、御意見等あればお待ちしています。
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