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三代目アナログ追従マシン

後期寝言

2代目マシンで全国行きが決まったのが11月後半だかその位だったと思う。
しかし現状の自分のマシンの走りや周囲のマシンの走りを見てこのままでは
無駄に北海道に行くだけになる、と判断。

アナログ追従には都大会の時点でかなり魅力を感じていたので
南関東の時にアナログ追従マシンを持つ選手に色々聞いて回った。
写真もかなり撮った気がする。

1ヶ月と少しでデジタルセンサオンリーの制御マシンからアナログ追従マシンに
乗り換えるのは正直かなり厳しいと判ってはいた、が。
自分で勝てないとわかっているマシンで全国大会に臨むのは意味が無いので
地区大会後アナログ追従マシンを即作成開始。

マシンの仕様はV3モータードライブ基盤2枚とユニバーサル基盤と
モーターの巻き線で作った1CHサーボドライブ基盤。FETを沢山燃やした。
一応4輪独立制御。

サーボは結構色々なモーターを試した。
パワーがあるとすぐ熱くなってしまうしパワーが無ければ追従できない。
結局ジャンク箱にあった謎のラジコン用モーターが割と良かったのでそれを使用。
あとギヤダウンの破損も何度もやった。
ベアリング等は使用せずモーターシャフトをFRP板に打ち込んで
上下の板二枚で挟んで剛性を出した。

センサ基盤も厚めのユニバーサル基板上に作成。
地区大会で800mmセンサを使用した先読みセンサが良いと思ったが
部品の到着が間に合わないか予算が足りないのどちらかで断念したはず。

しかしどうしても使ってみたかったので何か方法は無いかと考えていたら
光学的に遠くを見なくてもアームを先に延ばせば良い事に気が付く。
追従アームを長くするとただでさえ厳しい性能のサーボがより辛くなるので
先読みセンサは動かす必要が無いから、という理由で固定アームに。
センサアームが二本というのは確かに個性的ではあるかもしれない。

真っ先にぶつける場所なので最初から頑丈に作ったのでほとんど破損は無かった。
根元はある程度柔軟なGFRP、メインの材料は縦にしか繊維が通っていない
飛行機のRC等でよく使われるカーボンの補強材を使用。
先端はポリカーボネイトとすることで衝撃に耐えられるようにした。
先読みアームのおかげで追従アームがぶつからない事が多いので
サーボ機構破損防止にも役立ってくれた。

坂道のセンサも追加。簡易的なマイクロスイッチでの検出。無いよりはだいぶ良かった。
年末の時期にマイコンのポート設定の方法を調べていたのを覚えている。
年末年始は学校のコースが使用できないので持ち帰ったテスト用ラインで
延々と追従ゲインと補正ゲインを調整していた。
そして一月が経ち、北海道に出発。まだしっかり完走できる状態ではない。

北海道で調整用のコースを開放して貰える施設があったので
自由時間になり次第即向かう。
時間いっぱいまで調整し何とかそれなりの状態に。
先読みセンサはストレートエンドでは使用したがクランクでは使っていなかった。
単純にその制御を作る時間が無かった。

そして練習走行。以外にまぁまぁ走ってしまった。
アーム二本がやはり変に目立つようで少し注目されていた気がする。

レース本番。練習走行でぶつけてセンサーを壊す。回路は異常なし。
受光センサが割れていた。出来る限り最速の作業で交換。
出走の10分程前の出来事だったらしい。(覚えていない)

そして予選。最後の直線の立ち上がりでセンサがラインを外す。
復帰処理が働くが反対側に通過してしまう。
心の中で、落ちるな!!!と叫んだ。
復帰処理が4往復ほどしてセンサがラインを掴み完走。ロスはあったので
確実に決勝進出とは言えないタイム。
待合室で他の選手のタイムが追加されるたび一喜一憂していた。

決勝戦。何とか残る事が出来たが結構下の方だった。
よってトーナメントで最初に当たる相手は自分より速い相手。
ここまで来て無難に負けても意味が無いと判断し
直線を速めに設定する。
1回目、クランクで落ちる。ここまでかと思ったが相手もコースアウトし再戦。
2回目、問題だった連続クランクを抜ける。後で動画を見たらガッツポーズが出ていた。
しかし、最後の下り坂後のゴール前クランクで曲がりきれず停止。
相手選手も完走せず。よって予選タイムの速い相手選手の勝ち上がり。
下り坂で速度が伸びすぎていたようだ。直線の速度制御が甘かった。

レース終了。表彰式。やれるだけやった感はあったのでそこまで
悔しさのようなものは感じていなかった。

と、ここでまさかのサプライズ。アイデア賞のとき呼ばれた名前が
自分の名前のような気がした。というかそうだった。
相当慌てた。どうすればいい!?マシンは持っていくのか!?とか
だいぶ混乱していたのを覚えている。

そんなこんなで表彰状を手に帰還することが出来ました。
努力は必ずは報われないかもしれないがこういう事もあるということですね。
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