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Acid Bomb

ちょっと更新の間が開いてしまいました、ちょっとしたアイデアをまとめて記事にします。

自作サーボを作る時、角度検出はポテンションメーター(可変抵抗)で行っている人が多いと思います、
ここでありがちなトラブルとしてポテンションメーターに繋ぐ線が断線し、
サーボの角度制御が作動せず稼動範囲を超えて動作しメカ部分が破損してしまう事があります。

これの対策として、まず稼動範囲のAD値をサンプルプログラム等でPCと接続して測定し、
その範囲を超えたらサーボのPWMを0にする処理を最近行っています、実際何度か役立ちました。

サーボ制御の式にif文を追加して条件にAD値、処理にPWMを0にするように記述して
制御の最後に置けば良いと思います。

他に車体の破損防止としてロータリーエンコーダーの速度値が一定時間以上一定以下の場合停止する物や、
クランク、レーンチェンジのシーケンスで一定時間以上パターンが移動しなかった場合停止するプログラムは
使っている人も多いと思いますし、良いというか必須だと思います。

ただ手押しでトレースの動作を確認する時にモーターのコネクタを外す場合が多いようですが、
これだと上記の安全停止が動作して困ります。

なので私の場合はモーターの配線にコネクタは使用せず、プログラムでモーターを止めて
手押しできる設定を設けています。これもモーター制御の式にif文を追加しただけの物です。

これでモーターを止める事と連動して停止動作をキャンセルし、手押しでの確認を行えるようにしています。
またコネクタのスペースや重量が節約でき、接点の抵抗がなくなるメリットもあります。
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STEEL NEEDLE

最近やったこと等。

PAP_0007.jpg
R8マイコンボードの素子を壊してしまったので張り替えてみましたが失敗。
ある程度動作していますがパターン移動がある部分で出来なくなり使用不可。
タイマーやセンサ値は読めてLEDやモーターの制御も出来ているので原因特定出来ず。

PAP_0006.jpg
前回の大会中に壊したディフューザーを修理。

PAP_0003.jpg

PAP_0005.jpg
いつも使っていたドライバーが減ってきたので新しい物を購入。
ネジとしっかり合うのでとても使いやすいです。

PAP_0000.jpg
カッターの刃はこれを一番良く使っています。
通常の角度の物より細かい部分が切りやすく、厚みが薄い黒い刃よりも剛性があるので重宝します。

PAP_0004.jpg

PAP_0002.jpg
いつも使うハンディーリューター。
固いシャフトは切るのが大変ですがダイヤの刃があれば簡単に切れます、
側面を使って面取りも出来るので便利。
長さが合わないネジを切断して面取りを行う場合にも同様に使いやすい。

バッテリーパックを作る際に端子をハンダ付けしやすくするために削りますがこれだと簡単。

カーボンの板もこれでズバズバ切って部品を作ります。

ダイヤの刃は純正を買うと高いですが100円均一でたまに売っているので
切れなくなったら交換すれば安上がり。

PAP_0010.jpg

PAP_0008.jpg

PAP_0009.jpg
ヘッドフォンにオーディオプレイヤーを内蔵してみようと思ったので挑戦、
思ったよりも中が狭いので大変だが何とか出来そう。

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