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Disabled the FLAW

マイコンカーラリー競技会&技術交流会参加してきました。
いつも通りの昼飯食えない星人だったが昼飯を食わなくても完走できなかった。
足りなかったのは神奈川大会の時のような気合だと思われる。

試走の時間は十分に確保されていて、コースレイアウトもイージーな難易度。
完全に努力が足りていない。

センサのキャリブレーションをより最適化する必要がある。
また反映させる場所も出来る限り多くの場所にするべき。
このあたり大丈夫だろうで見逃していた部分がある。

やりたい実験は無限にあるが時間は有限、デバックの効率を上げる工夫を取り入れていこうと思う。
最近やり始めたLEDとスイッチで良く変える走行パラメーターを変更出来るソフトは良好、
PCまで戻らずに条件を変更してテストが行えるのでかなり便利。

しかしネジのゆるみという超初歩的なミスで少し時間を無駄にした。
あとはリヤディフューザーが壊れてしまった、また作ろう。

大会中にマシンのセットが手間だと感じたのでゲート前への
オートセットプログラムを作成、上手く動いていたようだ。

色々話したが軽量化が流行りのようだ。
AZ-1は中身の割には大して軽くない上にろくに走らないので全然違う。
RS-Rは軽量化よりも剛性アップの補強を行いたい。

個人的にはエアロパーツが流行ったら面白いと思う。
ウイングは効くか効かないかで言ったら確実に効いている。
しかしメリットをデメリットより多く取り出すのはそれなりに難しい印象、
センサアームにウイングをつけて跳ねないように押さえるのはとても良かった。
空気の抵抗でトルクの薄い車は予想以上にパワーを食われるので
グランドエフェクトを利用したディフューザーを付けて効率よく
ダウンフォースを得ようとしているがそもそもそれほど
高速で走れていないのでまだ効果は検証できず。

というわけで、スペックを。

RS-R

重量 710g(大会走行状態にて、ディフューザー破損により撤去)
全高 83mm
全長 364mm
全幅 202mm
ホイールベース 186mm(セッティングにより若干変動)
トレッド F162mm/R162mm(変更可能)
タイヤ径 50mm
タイヤ幅 29mm(シリコンシートを29.5mmでカットして貼り付け)
駆動輪 AWD
駆動ギヤ比 8:70
サーボギヤ比 12:27/8:44/14:60=1:53
駆動モーター:130サイズモーター(内部改造仕様)
サーボモーター:130サイズモーター(内部改造仕様)
電源:単三エネループ6セル
制御:RY_R8C38マイコンボード
ドライブ基盤:感光基盤で自作
車体素材:1.2tCFRP/Φ2カーボンロッド
ホイール素材:外形Φ38内径34Φポリカーボネイトパイプ/1.2tCFRP
ロータリーエンコーダー:ロータリーエンコーダーセット Ver.2のフォトインタラプタを使用し自作

その他特徴
赤外LEDとフォトトランジスタにより遠距離のコース面の色を検出、センサは5つ、
2kHzでパルス発光し差分を反射率として認識、認識可能距離は前輪軸から約200mmほど先。

フレームはAZ-1と同様CFRP板とカーボンロッド、接着剤で構成、
ロッドを斜めに配置する事で剛性を向上。

ロータリーエンコーダーは40スリットの円板をアップダウンでカウントし8:30のギヤで増速、
Φ35のホイールを1回転300カウントで認識し制御に使用。

前後サスペンションに衝撃吸収樹脂での簡易緩衝機構を実装。

フロントサスアーム固定をオフセットしキャスター角の調整が可能。

サーボとリンクしリヤタイヤを傾斜させる機構を実装、可動量端調整可能。

擬似アッカーマン操舵、比率は理論値より若干少なめで設計。

マイクロSDに走行データ、コース形状を保存、走行に反映させるプログラムは開発中。

完走は出来なかったものの沢山のデータや知識、やる気が得られました。
大会運営を行ってくださった方々と参加者の方々、お疲れ様でした。
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Quickening

ロボットランサーの大会を見学してきました。
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想像していたよりも参加者が多く、
想像していたよりも多種多様なマシンが参加していました。

ライントレースではあるもののMCRともロボトレースとも違う雰囲気、
参加のしやすさでは一番な印象。

アイデアはいくらでも出てくるので絞っていかないと形にならずにまた1年過ぎてしまいそう。
そう思う位に色々な事をやっているマシンを見た。

なかなか会場を沸かせるマシンというのも楽しそう。
凄い事をやった時に会場全体がヒートアップする感じはやはりあったほうが良い、
見る側もやる側もとても楽しそうだ。


その他最近の出来事
木材を加工して机や棚を作成、木はとても優秀な材料だと思う、天然のFRP?

久しぶりにレンタルカート、安全に車を振リ回せるので楽しい。
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30日の大会に向けて少しづつ調整やメンテナンス、微速前進。
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Voltage

ちょっと更新の間が開いてしまいましたね、今回はAZー1のスペックでも載せてみようと思います。

AZ-1

重量:434g(NICdバッテリー搭載時、ロータリーエンコーダーは無し)
全高:78mm
全長:295mm(ロータリーエンコーダー無し)
全幅:190mm(センサ幅)
ホイールベース:174mm
トレッドF/R:145mm/145mm
タイヤ径:48mm
タイヤ幅F/R:25mm/29.5mm
駆動輪:RWD
駆動ギヤ比:8:70
サーボギヤ比:12:27/8:44/14:60=1:53
駆動モーター:130サイズモーター(0,2*62T)
サーボモーター:130サイズモーター(0.2*64T)
電源:単三NiCd2セル
制御:RY_R8C38マイコンボード
ドライブ基盤:感光基盤で自作
車体素材:1.5tCFRP/Φ2カーボンロッド
ホイール素材:外形Φ38内径34Φポリカーボネイトパイプ/1.5tCFRP
ロータリーエンコーダー:ロータリーエンコーダーセット Ver.2のフォトインタラプタを使用し自作

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今は置物になっています、復活させるならホイールを軽量な物に作り直してバッテリーは4セルでしょうか。

関係ないですが最近思いついたアイデアです。
センサーに張るコースと摩擦するスポンジを前側に少しはみ出させて張ると
バンパーの代わりになってセンサーが壊れ難くなるので特にベーシックとか良いと思います。

※コメント頂いた方へ
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