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LIGHT MOTION

マイクロSDに走行ログを取るのはお手本プログラムのおかげで出来たので
色々な状態を記録して制御に反映させたりしている。

バッテリーの電圧はなかなか面白い。
思ったより大きく変動しているので電圧が下がりすぎたら
駆動モーターのPWMを下げたりいろいろ遊んでみた。

マウスの場合はセンサのパルス発光を瞬間的にかなり大電流流す、
という話をどこかで聞いたのを思い出したので今までデューティー比50%で発光させていたのを
色々試して25%で電流は最大定格よりもだいぶ大きめにしてみた。
以前の仕様だとたまに不自然な反射率が記録されていたが(照明の周波数の影響?)
走行ログを見る限りではなくなったようだ。もっとドカンと大電流でやったほうがいいんだろうか?

マーカー検知に距離毎の反射率の変化を比較するフィルタ?を入れているが
少しづつ改良中、まだ確実性は低いが徐々に良くなってきている。

スタート後にコースの白い部分と黒い部分の反射率を記憶して閾値の基準としているが
プログラムを改良し以前より沢山サンプルを取って平均値を基準に使用している。

閾値が固定だった頃はセンサの角度がわずかに変わっただけで調整が大変だったが
自動で何とかしてくれるので便利。

タイヤのスポンジをハンズでなんとなく購入した物に変更してみたがとても良い。
軽いので加速がいいし温度が低くてもあまり影響が無い。
グリップはしっかりする柔らかさだが横の剛性もしっかりあって跳ねない、しばらくはこれで良さそう。

コースレイアウトをマイクロSDに記録しようとしているがなかなか上手く行かない。
これから他のロボット競技に参加したいので出来るようになっておきたい、勉強が足りないな。
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MASK

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関東は雪が積もって大変でした。

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ちょっと楽しかったです。

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たまには金属を削ってみます。

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簡易工具を作りました。

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ミニマイコンカー思っていたより面白いです。

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ドライブ基盤炎上。

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サーボモーター修理。

CA3K0348.jpg
自転車の灯火作成。

Don't stop!

JMCR全国大会が終わりました。

入賞した生徒の皆さん、おめでとうございます。
上位のマシンの速さは流石といった感じ。置いていかれないようにしなくては。

yukiは満足できる結果ではなかったと思う。
本人の悔しさは相当な物だろうと思う。
だがそうでなくては。
彼は失敗に負けて投げ出す事は絶対に無いと思っているので
この悔しさをモチベーションに変えてくれると信じている。

プライドに負けない努力を。

life goes on

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良くなってきてはいるけどまだまだ、工夫と柔軟な発想が足りない。
もっと跳ねないサスを作らないと速く走れないようだ。

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