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RS-Rが少しは速度が出たり出なかったりするようになってきたので
羽根の効果を検証してみる。

フロントウイングは抵抗になるだけでイマイチなので撤去。
リヤディフューザーは思った以上に車体を押さえつけているようで驚いた。
外したら露骨に動きが変わったのでいいかげんだった部分を手直しして
付け直してみたら更に良くなった。
バッテリーの位置を移動してフロントのウエイトを外したおかげで
車の向きがすばやく変わるようになった。

サーボの制御も変更してみた。
陀角に対しD制御を行っていたが
出力に対してD制御を掛ける方式に変更。
陀角に対し分解能がとても少ないのでこっちの方がよさそう。

走行場所にあわせてセンサ閾値を調整する処理もなんとなくは動作している。
環境が変わっても対応できるだろうか。

走行ログを保存する処理が上手く行かない。
ログを取ろうとすると車速の値が正確に出なくなるので走行不能。
いよいよ真面目にプログラムを勉強しなければいけないらしい。

クランクが何しろ速く曲がれないので試行錯誤中。
以前の車と比べたら一時停止しているように見える。
追加センサーが付くかもしれない。

アームの付いた車も改良のアイデアが沢山出てきた。
また変な形の先読みセンサを付けるかもしれない。
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