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Potential For Expansion

CA3K0141.jpg
※↑イメージ映像です。


神奈川大会感想です。
全体としては何しろ楽しかった。
データも沢山取れたし、やる気も更に上がった。
面白い話も聞けたし、やる気のある人と話すとこちらも頑張らねばと思う。

試走日は参加者の前で技術発表の機会を頂いた。
上手く人に説明するのは得意ではないがせっかくなので出来るだけ頑張ってはみた。
やはりあまり上手く説明はできていないと思う・・・。もっと頑張らないと。

K川君のリアルタイムに走行状況を把握できるデバイスは面白かった。
ロボットの研究=真面目で難しくて敷居が高いもの、という悪いイメージがあると自分は考えているが
その点を無くしたいと考える自分から見てもとても良い印象だった。

K野さんの板書による説明はとてもわかりやすく、学生たちにとても参考になったと思う。
自分のマシンの説明も行いつつ学生たちが調整するにあたって苦労するであろう点を
上手く解説していてとても参考になる物だった。

T永さんの説明はハイレベルだが資料がとても完成度が高くわかりやすい説明だったので
カメラ=難しそう、というイメージが無くなった。
カメラにも挑戦してみたい!と思うような内容だった。


今回走らせたマシンはRMCRに出したAZ-1の発展型、一応新規設計。
悪かった部分をいろいろ改善。
電池は6セルまで増やしたのでもう電流不足は言い訳には出来ない。
実際制御が不安定だった部分はかなり改善されている。
壊れやすかった部分は設計変更。
重量は750g程。思っていたほど重くならなかった。
しかし走行速度はノロノロ。AZ-1の最終状態よりは少し早い程度。
エアロパーツが効く速度域まで全然到達出来ていない。
トルクは十分、トップスピードも無負荷の車輪の回転速度は10.3m/s程なので
走行抵抗を考慮しても不足は無いと思う。
相変わらず駆動もサーボも130サイズの変なカスタムモーター。
0.2mmの線を64ターン程巻いた。思っていたよりトルクが出たので気に入った。
これからもこのモーターで行こう。
車速検知用のロータリーエンコーダーはAZ-1からむしりとった物。
以前起きていたパルスのミスカウントは制御電圧が不安定になって起きていたようだ。
6セルになってからは気にならなくなった。

ホイールインクラッチや車輪を傾けるメカは調整している時間が無かったので
今回は固定して走行していた。

サスペンションはやはり悪くないようだ。
適切な動きをさせれば路面コンディションや
車体のアライメントの誤差を吸収してくれる面もあるので
上手く使えばなかなか良さそう。

試走日は満足の行く調整状態で望めなかったので今日で何とかするしかない、と思い
低速で何度も走らせていた。
このセンサの追従方式は通常の方式よりも難易度の高いレイアウトに弱い。
クランクやレーンチェンジ直後はクロスラインやハーフラインを読めないので。
そういう意味では今回のコースはとてもいい練習になった。
クロスラインとハーフラインの検知はソフトを少し工夫したので
RMCRの時と比べると大分対応できる幅が広がった。
以前のままだったら確実に対応できなかったのでやってよかった。
バッテリーが6セルになったおかげで結果的にかなりサーボの性能が上がったので
アップダウンでの追従も以前と比べれば楽になった。

次の課題は会場の明るさに対応する事。
かなりセンサの反応が走らせる環境に影響される。
パルス発光で差分を取る制御は行っているが十分ではないようだ。
スタート後に黒い路面とライン上の反射率を記憶し各条件の判断基準値を可変する処理を検討中。

表彰に関しては特別枠のデザイン賞を頂いた。
投票形式だったが予想以上に投票を頂いたようで嬉しい限り。
上位陣に現在の調整状態で勝てるとはもちろん思っていなかったが
それはそれとして出来るだけ速く走るように休まず調整を続けてみた。

この車体が従来の自分のマシンより高速走行が出来るような性能になったら
この追従方式の説明をまとめてオープンにしたいと思う。
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