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二代目自作マシン

とりあえず都大会で競技の雰囲気や趣旨は理解したので
真面目に自分の車を作りましょう。という事で
速いマシンを参考にしつつ自分の技術レベルと相談しながら作った2代目マシン。

無難に1輪1モータ、前後連結の4輪駆動だったと思う。

写真ではモーターに磁石を貼り付けてありますが後に違反と判りモーター交換。

速度センサも必須だと感じたので実装。

何しろサーボの性能が肝心だと思ったのでKOのそこそこのサーボを使用。

シャーシは黒いがカーボンではなくGFRPの2.4mm厚。
頑丈だがとても重たかった。

サスペンション的な機構もあった。4輪の接地圧を均一にする事が
目的の機構だったので左右の曲がり方の差はあまり出なかった。

とりあえず基本という事で多数派のセンターピボットステアリング。

アームは手持ちの材料の中にあった基盤の端材。

この頃はまだレーンチェンジがなかったのでセンサ基盤の
使用していない部分や部品等を出来るだけ切り落として軽量化した。

ノイズによるものなのか制御周期を上げ過ぎたからなのか
サーボの誤作動に随分悩まされた。

タイヤ作りの勝手がわからずコーナーが速く曲がれなかった。

南関東大会に出場。5位で全国大会出場権を獲得。
5位という順位に自分の認識の甘さを思い知る。

初期寝言
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