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マイクロマウス2016 ロボトレース競技

マイクロマウス2016全日本大会ロボトレース競技に参加してきました。
結果から言うと決勝リタイア、予選3位でした。


大会前にマシンが完成するか不安な状況でしたが一応余裕を持って動く状態になり、
コースを作って練習もある程度出来ました、家で練習できるのは便利。
コース記録はマイコンカーでやっていたのでソフトではそこまで苦労しませんでした。
マーカーセンサの位置が悪い事もありマーカーは使用していません。


大会前日の練習日から参加しました、初参加で何が起こるかわからないので。
自宅のコースと色が違う事や摩擦が違う事は想定していましたが、
他にも練習出来ていない要素で色々問題が起こりました。
ある程度の解決を見て次の日の予選に備えました。


予選は1回のみ、ただし3回の走行が可能というルール、1回目で記録して
2回目で無難に加減速走行、3回目でタイムを刻むというのが理想。

場数を踏んでいないので丁度良い設定が分からず、2回目でいきなり
速くし過ぎた感がありましたが完走、3回目は少し縮めて完走。
この時順位の事は考えていなくて、3回完走出来た事に喜んでました。

大会前は決勝に残れればいいなぁと思っていたので、順位にビビりつつ予選終了。


決勝戦の日は朝軽くテスト走行して後は待つだけだなと思っていたら
ゴールマーカーを読まず、解決できないまま受付時間に、
棄権しかないと思っていましたが
何とか走行出来そうな状態になり走らせるもやはりクロスとゴールを誤検知、
3走記録無しでリタイアでした。


決勝は後から考えるといくつもの失敗があったので良くは無いですが、
大会までに車体が走る状態になり、
予選だけですが記録も残せたので割と楽しかったです。
車体にも色々直したいところが出てきたので次を考えたいと思います。

参加された皆さん、大会主催者の皆さんお疲れ様でした。
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冬の大会

もうすぐ全国大会、今年は八王子でやるそうなので見学に行きます。

役立つかはわからないですが秋葉でマイコンカー関連の部品を
入手する時に行く場所をいくつか紹介してみたいと思います。

秋月電子
言うまでも無く有名、マイコンカーで使う部品だとOSコンが安くばら売りされています。
他にはマイクロSDのソケット、3端子レギュレータ、FET等。

千石電商
店舗が分かれていて、たまに配置が変わるのでうろ覚えですが。
1号店の地下はチップ抵抗、チップコンデンサ、抵抗アレイ等のばら売り
1階は工具、スペーサー(四角い基板取り付けスペーサーもあった筈)、電池、
生基板、コネクタ等
2階は半導体のばら売り、赤外のフォトリフレクタもいくつかあります、Gp2s700も。
ディップスイッチやギア、シャフト、モーターなんかも結構置いています。

2号店や3号店は今はマイコンカーに使うものはあまり無かったような・・・

鈴商は無くなってしまいました、残念。

マルツは店舗が2つ位あった筈、
ちょっと割高。

ヒロセテクニカル
1階に工具がかなり多数、ハンダ付け関連の物は一番置いてある気がする、
ジュラルミンケースもいろいろ。
地下にギアがあります、マイコンカーで使うサイズ物も。
ネジは変わった種類が充実している。

ネジの西川
普通のネジを買うならこちらが定番か、
ポリカのねじも売っています。
2階には工具、コネクタも。

オヤイデ電気
配線をまとめて買うならここ。
買うものが決まっていないと選びにくいかも、
ここでいつもシリコン被覆の配線を切り売りで買います。

ツクモ ロボット王国
ギア、ポテンショメータが手に入る。
やはり工作系の部品が充実している。
ちょっと場所が分かりにくい。

スーパーラジコン
一番売り場は大きいかも?
1階には店舗が無いのでパッと見入り口が見つけにくいかも、
関係無いが1階はあのホーザン(店舗ではないので買い物はできない)。
ネジ単体がかなり充実している。
ベアリングも多数、空物のところにカーボンロッドも。

フタバ産業
1階が空物、2階が車系。
ネジスペーサー類がそこそこ充実。

チャンプ
マイコンカーに使えるものは比較的少ないかも、望みの物が無ければ来る感じ。

ラジコン系3店は全部場所が離れているので全て回ると大変。

絵葉書を配ってくる人が居たら無視しましょう、
知ってる人も多いとは思いますが一応。

部品の買出しで回るのはこの辺りです。
では全国大会頑張って下さい。

DXY!

最近あったことをまとめて。

CA3K0593.jpg
これ行ってきました。結構混んでた。

CA3K0726.jpg
無線操縦のヘリが空撮で活躍していた。

CA3K0756.jpg
やっぱ4駆だよなー。

あと念願のCNCフライス加工機買いました、CNC3020というモデル。
ボールネジ送りで工具チャックもコレット式でスピンドルも1万以上回るらしい。
物の割にはとても安かった。
CA3K0802.jpg

CA3K0803.jpg
梱包はしっかり、下と重いほうの側面に木の板が敷いてあった。
関税で開けて中身チェックしたそうな。

CA3K0805.jpg
どこかで見たような単語である。
ものすごいインカットする車、という意味だったと思う。

CA3K0806.jpg
本当にボールネジだった。

CA3K0807.jpg
しっかり出来ている。

CA3K0808.jpg
本当にコレットチャックだった。

CA3K0809.jpg
配線の取り回しもしっかりしている。

CA3K0810.jpg
思っていたより小さいが加工範囲は300×200以上、これより小さいのを買ったら後悔していた。

CA3K0812.jpg
コントロールボックスの中身、丸いのはでかいトランス。

CA3K0811.jpg
裏はこんな感じ。

CA3K0813.jpg
早速練習、本体の組み立ては想像していたより全然しっかりしていて
調整しなくても簡単な組み立てだけで使う事が出来た。

CA3K0814.jpg
一応安全メガネも購入。光物が好きなので光るやつ。

CA3K0815.jpg
練習もそこそこに使う部品を切る。

CA3K0816.jpg
集塵ダクトも付けてみたがホースが細くてイマイチ、もう少しちゃんと作ろう。

CA3K0818.jpg
寸法精度がさほど要求されない部品はもう満足。精密な部品を作るにはもう少し改造したい。

CA3K0819.jpg
接着と組み合わせれば好き放題出来る。
もう少し形状を変えたいと思っても手元にあればすぐ作り直せるので良い。

CA3K0820.jpg
というわけでセンサを作った。
概ね想定していた範囲が見えて、想定した制御で対応出来ている。
坂道等で反射角が変わった際の補正も出来て尚且つ以前のように反射率比例ではなく反射率比較なので
実際の走行はまだだが以前とは比較にならないほどロバストになったように感じる。
可視距離は50mmほど伸びて前輪軸から250mm辺り。
横幅もコース外の白線まで見えているのでクランクやレーンチェンジでも色々出来そう。

CA3K0580.jpg
話は変わって最近見つけた部品。
レインボープロダクツからスチールの芋ネジ止めピニオンギヤが発売されていた。
店頭だと千石3号店の奥で売っている。
歯数は8,9,10と揃っている。
HPIのRC用スチールピニオンが完璧な出来で再販されたりしないかと思っていたが
試しに買ってみた感じだと色の他は同じ印象。
頑丈だし割高ではないし肝心のかみ合わせはとてもスムーズだし
揃っている歯数も丁度良い。

STEEL NEEDLE

最近やったこと等。

PAP_0007.jpg
R8マイコンボードの素子を壊してしまったので張り替えてみましたが失敗。
ある程度動作していますがパターン移動がある部分で出来なくなり使用不可。
タイマーやセンサ値は読めてLEDやモーターの制御も出来ているので原因特定出来ず。

PAP_0006.jpg
前回の大会中に壊したディフューザーを修理。

PAP_0003.jpg

PAP_0005.jpg
いつも使っていたドライバーが減ってきたので新しい物を購入。
ネジとしっかり合うのでとても使いやすいです。

PAP_0000.jpg
カッターの刃はこれを一番良く使っています。
通常の角度の物より細かい部分が切りやすく、厚みが薄い黒い刃よりも剛性があるので重宝します。

PAP_0004.jpg

PAP_0002.jpg
いつも使うハンディーリューター。
固いシャフトは切るのが大変ですがダイヤの刃があれば簡単に切れます、
側面を使って面取りも出来るので便利。
長さが合わないネジを切断して面取りを行う場合にも同様に使いやすい。

バッテリーパックを作る際に端子をハンダ付けしやすくするために削りますがこれだと簡単。

カーボンの板もこれでズバズバ切って部品を作ります。

ダイヤの刃は純正を買うと高いですが100円均一でたまに売っているので
切れなくなったら交換すれば安上がり。

PAP_0010.jpg

PAP_0008.jpg

PAP_0009.jpg
ヘッドフォンにオーディオプレイヤーを内蔵してみようと思ったので挑戦、
思ったよりも中が狭いので大変だが何とか出来そう。

Schlagwerk

最近はプログラムの改良を主にやっていますがいいかげんセンサアームのあるマシンを走らせたいです。
マイクロSDへの書き込みを主に練習していましたが
どうやらコースのセクション毎の距離を計測し、記録した上でマイクロSDに保存、
マイクロSDから任意の部分を読み出し配列に格納した上で走行中に反映させる所まで出来たようです。
これは今研究中のセンサアームの無いマシンで行っていますが
従来のマシンでも生かせるのでどのくらいのタイムが出せるか期待しています。


以下ちょっとしたノウハウとか。

REMAX17とかのシャフト径1.5Φのモーターにピニオンを固定する時私はこのパイプを使っています。
http://b-field.net/?pid=20076634

値段の割に精度も悪くないので良いかと思います。
パイプにDカットの面を作り、そこにピニオンの芋ネジを当てて固定しますが
パイプのDカットを内径以下まで貫通させて1.5のモーターシャフトに直接芋ネジを当てて固定すると楽です。

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